本指南全面阐述了 Engel 机械手的手动测试程序，提供了逐步说明和详细的注意事项，以确保机械手的安全可靠运行。本指南适用于所有技术人员，包括维护工程师、操作员和质量控制人员。

1. 安全须知

在进行任何测试之前，务必佩戴适当的个人防护装备 (PPE)。

在机械手附近工作时，保持足够的距离，避免被机器压伤或夹伤。

在通电情况下进行测试时，请小心电击危险。

2. 测试准备

确保机械手已正确组装并校准。

清除机械手工作区域内的所有障碍物。

准备必要的工具和测量仪器。

3. 视觉检查

检查机械手是否有损坏或磨损的迹象。

检查所有连接和接线是否牢固。

检查所有护罩和安全装置是否就位并处于良好工作状态。

4. 力测试（500 词以上）

使用力传感器或测力计，测量机械手在不同位置和方向施加的力。

比较测量值与预期规格，以确保机械手能够提供所需的力。

注意力传感器的灵敏度、重复性、稳定性和准确性。

5. 运动范围测试

使用角度计或其他测量设备，测量机械手的运动范围。

检查机械手是否能够在所有预期的方向上平稳且无故障地移动。

记录每个关节的最小和最大旋转角度。

6. 速度和加速度测试

使用速度计或加速度计，测量机械手在不同速度和加速度下的运动。

比较测量值与预期规格，以确保机械手能够达到所需的速度和加速度。

注意运动的平滑性、稳定性和准确性。

7. 精度和可重复性测试

使用测量仪器，测量机械手在指定位置的重复放置精度。

进行多个测试，以评估机械手的可重复性。

计算机械手的精度（即偏差）和可重复性（即标准偏差）。

8. 耐久性测试

对机械手进行长时间的重复运动，以评估其耐久性。

监控机械手的性能和磨损情况。

记录机械手的故障时间或磨损寿命。

9. 环境测试

将机械手暴露于不同的环境条件，例如温度、湿度、振动和电磁干扰。

检查机械手是否能够在这些条件下正常工作。

评估机械手的环境适应能力和可靠性。

Engel 机械手的手动测试是确保其安全可靠运行的关键。通过遵循本指南中概述的步骤，技术人员可以全面评估机械手的性能、功能和耐用性。定期进行这些测试至关重要，以发现潜在问题，并确保机械手在整个使用寿命内保持最佳状态。

通过遵守安全须知、使用适当的工具和测量仪器，并仔细记录测试结果，技术人员可以确保Engel 机械手在各种应用中提供可靠和高效的性能。